最近遇到一个很奇怪的问题
我的物理引擎，总是在稳定下来之后一段时间内发生爆炸，效果如下 
简单梳理下我的物理引擎的处理流程
- 通过
GJK算法分析是否碰撞 - 通过
EPA算法得到碰撞法线和碰撞深度 - 通过
v_clip算法得到足够多的碰撞点对 - 约束
经过排查发现，是EPA 的过程出错了（EPA 算法解析），如果一个Minkowski边已经在原点上了, 那么理论上是无法expand的
所以一开始想到的解决方案是，判断 Minkowski 边是否在原点上，或者非常靠近原点，但是无论怎么调整参数，都不行，原因是：
根本无法精准的判定Minkowski 边是否在原点上，计算偏差总是存在的
- 如果误判在原点上，那么最终结果肯定是错的
- 如果误判不在原点上，继续扩展，因为该边足够靠近原点，得到的指向原点的
向量的方向很可能是相反的，该算法就会继续扩展，得到错误的结果
但是理性下来分析，为什么是稳定了一段时间后才会出现这个问题呢？
因为随着物理引擎的约束(持续冲量)，系统会不断的逼近稳定的状态，一开始系统内物体之间的碰撞有很大的碰撞深度，
随着系统的持续约束，物体之间的碰撞深度不断的减少，最后逼近 0。这个时候，Minkowski最靠近原点的边就会落在原点上，然后导致计算的偏差，
要想解决这个问题，可以让物体之前保持一个最小的碰撞深度，比如 0.001, 这样就不会出现Minkowski最靠近原点的边落在原点上的情况了
代码如下
_10let permeate = contact_info.depth - constraint_parameters.max_allow_permeate;
最后的效果如下（不考虑摩擦力）
现在系统就很稳定了